虞氏出自姚姓。远古氏族部落的时候，尧将部落首领的地位禅让给舜。舜有一个称号叫作虞，所以直到今天还被成为虞舜，这也是虞氏的最早起源。后来大禹治水有功，舜又将天下禅让给大禹，称夏禹。

为纪念虞舜，大禹封舜的儿子商均于虞国（今河南省商丘市虞城县），商均后代就有称虞氏的。舜是东夷人，号有虞氏，是东夷少昊白虎部水伯天吴裔族邹虞氏之子。邹虞是邹屠与天吴氏族的联姻族，陶唐尧侯与后羿击杀朝阳天虞与东平台前村邹屠氏之后，邹虞联盟解体，邹氏南迁，虞氏留居豫东商丘的虞城。舜出生于此，制陶为业。

大禹接受舜帝禅位后，将帝舜之子商均封于商（今河南商丘虞城县），承继舜帝“有虞氏”之号后建立虞国。

到了西周的时候，虞仲的后代在周文王的时候建立虞国，春秋时候为晋国所灭，后代以虞为姓，保留至今。